在现代机器人技术和智能交互领域，触觉传感器的作用日益凸显。然而，由于传统触觉传感器制造复杂、成本高昂且形态固定，限制了其在多样化应用中的推广和使用。为了解决这一瓶颈，纽约大学的研究团队开发了eFlesh，一种能够3D打印成任意形状和尺寸的磁性感应触摸传感器。该创新性传感器不仅成本低廉，制作简便，而且拥有极强的定制性和多功能性，极大地推动了触觉感知技术在机器人和自动化领域的普及。 eFlesh的核心优势在于其模块化的设计理念和基于切割单元微结构（Cut-Cell Microstructures）的构造方式。通过将传感器结构分割成若干可参数化的微单元，用户不仅可以根据实际需求调整传感器的形状，还能够灵活调节其机械响应性能，使触觉感知更为精准和高效。
磁铁被嵌入到传感器的中间层，当外界接触或施加力时，磁铁随形变产生移动，通过下方独立的磁力计电路板实时测量磁场变化，从而精确捕捉接触力和位置。 eFlesh的制作门槛极低，用户只需一台普通的3D打印机，少量的热塑性聚氨酯（TPU）弹性材料，价格低于5美元的标准小型磁铁和一个常见的磁力计模块，便可以轻松完成传感器的制造。该过程充分依赖开源设计工具，用户只需提供简单的3D模型文件（OBJ/STL格式），工具便可自动将其转换为包含切割单元微结构的3D打印文件。这种高度自动化的生产方式极大地提高了制造效率，且打印过程中用户主动操作时间不足一分钟，适合业余爱好者与专业研发人员同时使用。 在性能方面，eFlesh的触觉感知能力令人瞩目。通过实验验证，其接触位置的定位误差仅为0.5毫米，垂直方向（z轴）的受力预测误差低至0.27牛顿，水平方向（x/y轴）误差仅为0.12牛顿，表现出极高的精准度。
此外，团队还利用机器学习技术训练了滑动检测模型，在多种未知物体上实现了95%的高准确率。这种滑动检测能力对于机器人抓握和操作中的失误预防至关重要，提升了机器人的稳定性和操作智能。 eFlesh的应用领域极为广泛。针对机器人手爪、夹持器、四足机器人的脚部等不同部位，设计者可根据需要制作各式传感器，满足不同场景的感知需求。特别是在需要亚毫米级精度的任务中，如插入电源插头、刷卡机刷卡、USB接口插入甚至白板擦拭，这种触觉传感器通过结合视觉和触觉信息，帮助机器人实现高达90%的成功任务完成率，远超仅依赖视觉的系统。通过将触觉信号与高清视频数据融合，eFlesh促进了视觉触觉融合控制策略的发展，显著提升了机器人操作的灵活性和鲁棒性。
这一创新技术的开放性同样促进了科学研究和工业界的广泛参与。研究团队将所有设计文件、代码、训练模型及简便的CAD到eFlesh格式转换工具免费开源，降低了技术壁垒，激励全球开发者和研究人员进行协作创新。这种开放模式有效缩短了从设计到应用的周期，加速了触觉感知技术在各类机器人系统中的集成和实践。 未来，随着材料科学和3D打印技术的不断进步，eFlesh有望在灵活性、耐用性及响应速度上实现进一步优化。同时，结合更复杂的人工智能算法，传感器的智能化水平也将大幅提升，推动机器人更好地适应复杂多变的现实世界环境，广泛服务于医疗康复、智能制造、家居服务乃至可穿戴设备等领域。 总结来看，eFlesh作为一项颠覆性的磁性感应触摸技术，将触觉传感从复杂的工程领域带入了普及化、定制化和智能化的新阶段。
它的出现不仅填补了触觉传感领域的空白，也为机器人感知与控制提供了强有力的技术支持，开启了未来智能机器人更具人类般触觉能力的发展新篇章。随着相关硬件成本的持续下降以及软件生态的完善，eFlesh有望成为触觉传感器领域的标杆，推动各类智能系统进入触觉驱动的新时代。有关eFlesh的全部资料均可在其官方网站及ArXiv论文页面获取，方便广大技术爱好者和专业人士深入研究和实践。
